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陕西十一选五技巧: [未答复] 使用Matlab robotics工具箱ikine函数出现错误

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发表于 2018-7-12 22:35:33 | 只看该作者 回帖奖励 |倒序浏览 |阅读模式
本帖最后由 fox196 于 2018-7-12 22:41 编辑

希望能建立一个5自由度的机械臂模型(RRRRR),用10.2版本的robotics工具箱的ikine函数进行逆解。代码如下:
  1. <font style="background-color: rgb(255, 255, 255);">L(1)=Link([-pi/2 0 0 0 0],'modified');
  2. L(2)=Link([pi/2 0 0 pi/2 0],'modified');
  3. L(3)=Link([0 0 1150 0 0],'modified');
  4. L(4)=Link([0 1466 0 pi/2 0],'modified');
  5. L(5)=Link([0 0 -188 pi/2 0],'modified');
  6. robot=SerialLink(L,'name','robot6');
  7. T1=[0 1 0 2025.5;0 0 1 0;1 0 0 -230;0 0 0 1];
  8. T2=[0 1 0 2025.5;0 0 1 30;1 0 0 -230;0 0 0 1];
  9. q0=[-pi/2 pi/2 0 0 0];
  10. M=[1 1 1 1 1 0];
  11. q=robot.ikine(T2,q0,M);</font>
复制代码
出现了这样的错误:
Number of robot DOF must be >= the same number of 1s in the mask matrix
请问这是怎么回事呢?

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